基于LabView的直驱式平台调平系统设计

目录

声明

第一章 绪 论

1.1 课题的背景和意义

1.2 调平技术的研究现状

1.3 LabView的研究现状

1.4课题的研究内容

第二章 调平原理及策略研究

2.1平台调平的原理

2.1.1 平台的调平过程分析

2.1.2 位姿变换矩阵

2.1平台调平的原理

2.2.1 追逐式调平法，最长伸出腿不动

2.2.2 追逐式调平法，最短伸出腿不动

2.2.3 向中心点看齐法

2.2.4 单方向调平法

2.2.5 追逐式单向解耦调平

2.3本章小结

第三章 系统总体方案设计

3.1支撑方案的选择

3.2系统传动方式的选择

3.3支撑腿的设计

3.4系统电气方案设计

3.4.1 主控模块

3.4.2 传感检测模块

3.4.3 信号转换模块

3.4.4 人机界面模块

3.4.5 执行模块

3.5控制柜设计

3.6系统控制方式的选择

3.7系统的总体构成

3.7.1 机械主体部分

3.7.2 系统的总体框架

3.8本章小结

第四章 自动调平系统的硬件设计

4.1 元器件的选型原则

4.2 虚拟仪器选型

4.2.1 插槽机箱

4.2.2 模拟输入模块

4.2.3 模拟输出模块

4.2.4 数字输入输出模块

4.3 执行机构选型

4.4 伺服驱动器选型

4.5 倾角传感器选型

4.5.1 单轴倾角传感器

4.5.2 双轴倾角传感器

4.6 拉线式位移传感器选型

4.7 工控机选型

4.8 控制器、信号转化模块以及驱动器的接线

4.8.1 控制器的信号端口分配

4.8.2 信号转换模块的端口分配

4.8.3 伺服驱动器接线分析

4.9本章小结

第五章 自动调平系统的软件设计

5.1 系统软件的开发工具

5.2 软件的总体设计

5.3软件模块设计

5.3.1 数据输入输出模块

5.3.2 支腿着地模块

5.3.3 计算分析模块

5.3.4 到达目标位置模块

5.3.5 微小调节模块

5.3.6 数据记录模块

5.3.7 调平收回模块

5.4数据转换子程序

5.5件前面板设计

5.5.1 显示区

5.5.2 操作区

5.6本章小结

第六章 调试与改进

6.1 系统的调试过程

6.2 存在问题的改进措施

第七章 总结与展望

7.1 结 论

7.2 展 望

参考文献

致 谢

作者简介

1 作者简历

2 攻读硕士学位期间发表的学术论文

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