冲压机器人结构设计及关键技术研究

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摘要

1 绪论

1．1课题研究背景

1．2．1工业机器人国外发展现状

1．2．2工业机器人国内发展现状

1．2．3工业机器人的发展趋势

1．3工业机器人在冲压生产线中的应用

1．4课题来源及研究意义

1．5课题研究内容

2冲压机器人总体设计方案

2．1冲压机器人的工作环境

2．2冲压机器人的总体方案设计及工艺流程

2．3冲压机器人的工作要求

2．4冲压机器人的结构组成

2．5传动方案的选取

2．6本章小结

3冲压机器人结构设计

3．1料仓结构的设计

3．1．1料仓结构设计方案选择

3．1．2料仓结构设计

3．1．3气缸与接近开关的选型

3．2送料机构设计

3．2．1送料机构工作过程

3．2．2夹紧机构设计

3．2．3直线送料机构

3．3．1执行机构整体方案设计

3．3．2夹爪的设计

3．3．3电机的选型

3．4主夹机构设计

3．5可调位底座设计

3．6排料设备设计

3．7本章小结

4结构改进设计

4．1冲压机器人调试时出现的问题

4．2．1料仓与送料机构改进方案

4．2．2料仓改进设计

4．2．3送料机构改进设计

4．3执行机构的改进设计

4．3．1夹爪的改进设计

4．3．2挡块的改进设计

4．4主夹的改进设计

4．5本章小结

5冲压机器人关键机构有限元分析

5．1动力学分析简介

5．1．1动力学简介

5．1．2有限元分析常用软件介绍

5．2．1原结构有限元分析

5．2．2改进后有限元分析

5．3本章小结

6冲压机器人自动控制系统设计

6．1控制系统方案设计

6．2控制系统接线设计

6．3本章小结

7总结与展望

7．1总结

7．2展望

参考文献

文发表情况

致谢