声明
致谢
摘要
1绪论
1．1室内定位与导航的意义
1．2国内外研究现状
1．3设计任务
1．4本文结构与章节安排
2室内定位模块设计
2．1引言
2．2．1射频定位原理
2．2．2超声波测距原理
2．3基于测距的定位方法
2．3．1三边定位法
2．3．2三角定位法
2．3．3相交圆弦法
2．3．4极大似然估计法
2．4定位模块硬件选择
2．4．1射频模块硬件选择
2．4．2超声波模块硬件选择
2．4．3主控芯片选择
2．5定位模块软件选择与设计
2．5．1寄存器设置软件StanRFStdio
2．5．2定位模块上位机设计
2．6定位模块整体方案
2．7本章小结
3路径规划算法设计
3．1引言
3．2地图信息建模方法
3．2．1特征地图
3．2．2栅格地图
3．2．3拓扑地图
3．3．1软件选择
3．3．2室内地图绘制
3．4．1蚁群算法原理
3．4．2蚁群算法的步骤
3．5针对相关参数的改进策略
3．5．1 α和β的自适应变化
3．5．2信息素挥发系数ρ的自适应函数
3．6算法的仿真验证
3．7路径规划算法在室内导航的应用
3．8本章小结
4室内导航模块设计
4．2．1 间接感知型(Mediated Pekeption)
4．2．2直接感知型
4．2．3端到端控制型
4．2．4三种方法比较
4．3基于端到端控制的室内导航行驶系统
4．3．1系统概述
4．3．2卷积神经网络设计
4．4本章小结
5室内定位与导航系统实验
5．1智能小车模型设计
5．2定位系统实验
5．2．1静态定位结果
5．2．2动态定位结果
5．2．3定位实验结果分析
5．3导航系统实验
5．3．1数据采集
5．3．2训练过程可视化
5．3．3训练结果
5．3．4导航结果
5．3．5对比分析
5．4本章小结
6总结与展望
6．1工作总结
6．2研究展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况
