钻铆机器人静刚度分析与优化研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 课题来源与选题依据

1.3 国内外研究现状

1.4 本文研究内容及章节安排

第二章 机器人运动学及静刚度建模

2.1 机器人运动学建模

2.2 机器人雅可比矩阵

2.3 机器人静刚度建模

2.4 本章小结

第三章 机器人静刚度参数辨识

3.1 机器人关节刚度辨识实验

3.2 基于实验数据的静刚度参数获取与验证

3.3 本章小结

第四章 机器人工作空间刚度性能分析与位姿优化研究

4.1 机器人操作刚度矩阵性质分析

4.2 刚度性能评价指标

4.3 机器人工作空间刚度性能分析

4.4 基于机器人刚度性能的位姿优化

4.5本章小结

第五章 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

致谢

参考文献

附表

攻读硕士学位期间取得的成果