两轮机器人时间尺度分析与鲁棒控制

目录

第一章绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.3 主要内容及结构安排

第二章两轮机器人建模分析

2.1 四自由度模型

2.2 物理参数计算

2.3 二自由度模型与模型线性化

2.3.1 二自由度简化模型

2.3.2 小扰动线性化

2.4 本章小结

第三章理想状态反馈条件下两轮机器人的镇定

3.1 线性状态反馈

3.2 非线性状态反馈

3.2.1 二自由度模型的标准型

3.2.2 基于内部平衡点流形的状态反馈

3.2.3 控制器参数整定

3.2.4 稳定性分析

3.3 仿真结果

3.4 本章小结

第四章基于输出反馈和干扰补偿的镇定

4.1 输出反馈问题描述

4.2 基于高增益观测器的干扰补偿

4.2.1 动态逆控制

4.2.2 观测器设计

4.2.3 干扰补偿镇定的稳定性分析

4.3 仿真结果

4.3.1 动态逆控制器仿真结果

4.3.2 干扰补偿镇定仿真结果

4.4 本章小结

第五章两轮机器人的方向角控制及镇定

5.1 四自由度模型的镇定及方向角控制设计

5.1.1 四自由度模型的标准型

5.1.2 基于内外动态的方向角控制及镇定

5.1.3 基于 IE的方向角控制及镇定

5.2 基于 UDE的干扰补偿

5.3 仿真结果

5.4 本章小结

第六章总结及展望

6.1 全文总结

6.2 工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间取得的研究成果