声明
摘要
第一章绪论
1．1研究背景及意义
1．2国内外发展现状
1．2．1国外相关技术进展
1．2．2国内发展现状
1．3本文主要研究内容
1．4本章小结
第二章臂式发射机构平台总体方案设计
2．1臂式发射机构总体方案设计
2．1．1臂式发射机构组成及功能
2．1．2臂式发射机构设计要求及参数
2．2轻武器指向无人平台总体设计方案
2．2．1无人化轻武器指向系统组成
2．2．2轻武器指向无人平台的机械结构
2．3本章小结
第三章臂式发射机构运动学分析
3．1臂式发射平台机械臂设计优化
3．1．1臂式发射机构长度设计及优化
3．1．2臂式发射机构建模
3．2臂式发射机构运动学分析
3．2．1 D-H坐标系建立
3．2．2正运动学分析及建模
3．2．3逆运动学分析
3．2．4臂式发射机构工作空间分析
3．3臂式发射机构机械臂单关节控制
3．4臂式发射机构机械臂反步控制
3．5臂式发射平台空间定位技术研究
3．5．1臂式发射平台与运动目标坐标转换
3．5．2臂式发射平台与光电跟踪系统坐标转换
3．6臂式发射机构姿态控制
3．6．1臂式发射机构姿态控制概述
3．6．2臂式发射机构运动控制
3．7本章小结
第四章臂式发射机构空间运动轨迹规划
4．1发射臂关节空间轨迹规划
4．1．1三次多项式插值
4．1．2五次多项式插值
4．1．2关节空间轨迹规划仿真
4．2发射臂笛卡尔空间轨迹规划
4．2．1梯形速度插补
4．2．2笛卡尔空间轨迹规划仿真
4．3臂式发射机构传动系统整体仿真
4．3．1发射臂关节力矩仿真
4．3．2基于robotics toolbox的工作空间仿真
4．4本章小结
第五章机械臂变结构PID控制及仿真分析
5．1随动系统设计
5．1．1随动系统简述
5．1．2随动系统模型
5．2轻武器无人平台随动系统控制
5．2．1概述
5．2．2电流调节器设计
5．2．3速度调节器设计
5．2．4变结构PID位置调节器设计
5．3随动系统动态仿真分析
5．3．1阶跃运动仿真
5．3．2正弦运动仿真
5．4本章小结
6．1总结
6．2工作展望
参考文献
攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果
致谢
中北大学;
