基于MEMMS惯性器件的行人导航技术研究

目录

声明

1绪论

1.1研究背景及意义

1.2国内外相关技术研究现状

1.3论文主要研究内容及章节安排

2惯性行人导航基本原理

2.1捷联惯导基本原理

2.1.1常用坐标系

2.1.2惯性导航原理

2.2捷联惯导力学编排

2.2.1姿态更新

2.2.2速度位置更新

2.3惯性行人导航误差分析

2.3.1捷联惯导误差

2.3.2零速修正中的误差

2.5本章小结

3惯性行人导航系统方案设计

3.1行人导航系统传感器选型

3.2行人导航算法设计方案

3.3本章小结

4基于自适应阈值的步态分析方法

4.1行人步态周期划分

4.2行人步态检测条件

4.3基于聚类算法的自适应阈值获取

4.3.1k-均值聚类

4.3.2改进的k均值聚类

4.3.3自适应支撑相判断阈值的获取

4.4本章小结

5综合多种支撑相信息的行人导航算法设计

5.1卡尔曼滤波原理

5.1.1卡尔曼滤波

5.1.2扩展卡尔曼滤波

5.2扩展卡尔曼滤波在行人导航中的应用

5.2.1零角率度修正

5.2.2基于航向角变化量的航向漂移抑制技术

5.2.3扩展卡尔曼滤波器设计

5.3本章小结

6实验验证

6.1室内短时间行走实验

6.2室外长时间行走轨迹

6.3本章小结

7总结与展望

参考文献

攻读硕士期间的研究成果

致谢