基于DSP的工业机器人伺服驱动系统设计与研究

目录

声明

第1 章 引言

1.1 课题背景及意义

1.2 伺服驱动系统研究现状

1.3 课题主要研究内容

第2 章 伺服驱动理论及系统整体方案设计

2.1 永磁同步电机理论基础

2.1.1 永磁同步电机原理与结构

2.1.2 永磁同步电机简化模型

2.2 矢量控制原理及控制方法

2.2.1 矢量控制原理

2.2.2 坐标变换方法

2.2.3 矢量控制的控制方法

2.3 空间矢量脉宽调制原理及实现方法

2.3.1 空间矢量脉宽调制原理

2.3.2 空间矢量脉宽调制实现方法

2.4 伺服驱动系统整体方案设计

2.4.1 伺服驱动系统架构设计

2.4.2 伺服驱动系统控制方案设计

2.5本章小结

第3 章 伺服驱动系统硬件设计

3.1 硬件系统整体方案设计

3.2 控制板硬件电路设计

3.2.1 控制板电源模块设计

3.2.2 控制器核心电路设计

3.2.3 转子位置检测模块设计

3.2.4 滤波与模数转换模块设计

3.2.5 脉冲宽度调制模块设计

3.2.6 通信与人机交互模块设计

3.3 驱动板硬件电路设计

3.3.1 驱动板电源模块设计

3.3.2 软启动上电模块设计

3.3.3 功率与光电隔离模块设计

3.3.4 电流电压采集模块设计

3.3.5 电路保护模块设计

3.4 硬件系统 PCB设计

3.4.1 控制板PCB设计

3.4.2 驱动板PCB设计

3.4.3 人机界面PCB设计

3.5 本章小结

第4 章 伺服驱动系统软件设计

4.1 软件系统整体方案设计

4.2 下位机软件系统设计

4.2.1 伺服驱动系统主程序设计

4.2.2 矢量控制算法程序设计

4.2.3 人机交互程序设计

4.3 上位机软件系统设计

4.3.1 数据输入程序设计

4.3.2 数据处理程序设计

4.3.3 数据显示程序设计

4.3.4 上位机软件程序总设计

4.4 本章小结

第5 章 系统调试及实验分析

5.1 模块检测及调试实验

5.1.1 硬件功能模块检测实验

5.1.2 上位机与下位机通信实验

5.2 系统整体测试实验

5.3 实验结论

总结与展望

参考文献

攻读硕士学位期间获得的学术成果及参与科研

致谢