基于激光点云的动态目标实时跟踪技术研究

目录

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第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 无人驾驶汽车研究现状

1.2.2 激光雷达检测跟踪技术研究现状

1.3 本课题研究思路与技术路线

1.4 本文主要研究内容

第二章 基于激光雷达的目标检测与跟踪

2.1 基于激光雷达的点云数据获取

2.1.1 激光雷达设备

2.1.2 点云数据获取

2.2 基于激光点云的目标检测

2.2.1 降采样

2.2.2 地面与非地面点云分割

2.2.3 去除噪声点

2.3 基于激光点云的目标跟踪

2.3.1 状态估计

2.3.2 数据关联

2.4 本章小结

第三章 目标跟踪算法研究

3.1 状态估计算法

3.1.1 粒子滤波算法

3.1.2 正则化粒子滤波算法

3.1.3 无损卡尔曼滤波算法

3.1.4 改进的粒子滤波算法

3.2 目标跟踪中的数据关联

3.2.1 数据关联概述

3.2.2 联合概率数据关联算法

3.2.3 改进的联合概率数据关联算法

3.3 本章小结

第四章 实验结果与分析

4.1 实验平台介绍

4.2 目标检测实验

4.2.1 预处理结果分析

4.2.2 点云聚类结果分析

4.3 目标跟踪实验

4.3.1 状态估计仿真实验及分析

4.3.2 状态估计性能测试

4.3.3 跟踪测试

4.4 本章小结

第五章 总结与展望

5.1 全文工作总结

5.2 研究展望

参考文献

在读期间公开发表的论文

致谢