声明
第一章 绪论
1.1 研究背景
1.2 AGV国内外研究现状
1.3 AGV导航定位技术国内外研究现状
1.4 论文研究的主要内容
第二章 AGV准停分析
2.1磁导航AGV应用分析
2.2 AGV准停影响因素分析
2.2.1 RFID工作原理分析
2.2.2 RFID定位识别存在的问题
2.2.3 AGV负载变化对准停的影响
2.2.4 AGV车轮打滑原因分析及对准停的影响
2.3 AGV准停影响因素解决方法分析
2.3.1定位方法分析
2.3.2 基于负载变化的准停模型分析
2.3.3 聚氨酯实心轮加钢砂防打滑方案分析
2.4 本章小结
第三章 AGV负载测量方法及驱动电机分析仿真
3.1 AGV负载测量方法分析
3.2 AGV驱动电机选择及电机特性分析
3.2.1 AGV驱动电机选择
3.2.2直流无刷电机特性分析
3.3 AGV驱动电机电流与负载变化关系理论分析
3.3.1 AGV运动过程分析
3.3.2 驱动电机相电流采样点设置
3.3.3 AGV相电流走势理论分析
3.4 直流无刷电机建模与仿真
3.5本章小结
第四章 AGV准停实验平台设计与搭建
4.1 AGV准停平台技术要求及总体框架
4.1.1 准停平台技术要求
4.1.2 准停平台组成及总体控制方案
4.2 AGV基础模块设计
4.2.1 AGV主控系统设计
4.2.2 AGV驱动模块设计
4.2.3 AGV磁导航模块及通信设计
4.2.4 AGV人机交互模块及通信设计
4.2.5 定位模块选型设计
4.2.6 AGV供电模块
4.2.7 AGV避障模块
4.3 AGV电流采样设计
4.3.1相电流采样方法分析
4.3.2电流采样传感器选型
4.3.3电流采样调制电路
4.4 AGV速度采样方法及硬件电路设计
4.4.1 AGV速度采样方法分析
4.4.2 编码器通信电路设计
4.5 实验平台实物图
4.6 本章小结
第五章 准停实验设计与分析
5.1 负载预测模型构建实验设计与分析
5.1.1负载预测模型构建实验准备
5.1.2 电流采样实验
5.1.3 电流采样实验数据分析及验证
5.2 准停模型构建实验
5.2.1 准停减速曲线分析
5.2.2 准停实验设计
5.2.3 准停模型构建
5.2.4 准停模型验证
5.3 本章小结
第六章 结论与展望
6.1 本文的主要工作
6.2 创新点
6.3 研究展望
参考文献
致谢
附录
济南大学;
