声明
摘要
第1章绪论
1．1机械手的研究背景及意义
1．2桁架机械手设计目的
1．3机械手发展现状和趋势
1．4控制技术在自动化工业的应用
1．4．1工业自动化概述
1．4．2单片机控制技术对机械手的控制
1．4．3传统继电器对机械手的控制
1．4．4 PLC控制技术实现对机械手的控制
1．5本文主要研究内容
第2章桁架机械手功能配置及工作原理
2．1桁架机械手概述
2．2桁架机械手组成部分
2．3桁架机械手控制系统
2．3．1伺服传动系统
2．3．2伺服控制方式
2．4伺服闭环控制系统
2．4．1伺服闭环控制系统概述
2．4．2闭环控制系统的基本组成
2．4．3控制特点
2．5控制模型
2．6控制实现
2．6．1 PID的反馈逻辑
2．6．2调整原则
2．7本章小结
第3章桁架机械手控制系统电气设计
3．1桁架机械手的结构及设计原理
3．1．1桁架技术参数
3．2系统的设计平台
3．2．1系统的硬件平台
3．2．2系统软件平台
3．2．3系统的网络拓扑
3．3系统传动方式设计
3．3．1传动方式
3．4控制系统中元件的选型
3．4．1控制器的选型
3．4．2电气元件选型
3．4．3系统走线图设计
3．4．4电气柜设计
3．4．5系统上电设计
3．4．6伺服连接
3．4．6机械手与料台交互
3．4．7机械手与机床的交互
3．4．8翻转和吹气工位
3．4．9输入输出I／O表
3．5本章小结
第4章桁架机械手控制系统的实现
4．1伺服系统控制方式
4．1．1速度控制
4．1．2位置控制
4．1．3转矩控制模式
4．2伺服参数设定
4．3伺服增益PID参数的设定
4．4伺服控制信号
4．5编码器
4．6程序设计
4．6．1主程序和子程序
4．6．2机械手工艺流程
4．6．3机械手运动流程图
4．6．4动作的控制实现
4．6．5内置PLC梯形图编辑
4．7系统运行效果
4．8本章小结
5．1总结
5．2展望
参考文献
致谢
东北大学;
