装卸机器人机械臂频率可靠性稳健设计

目录

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摘要

第1章绪论

1．1本文研究背景与意义

1．2国内外研究现状

1．2．1机器人研究发展与现状

1．2．2可靠性理论发展与现状

1．2．3稳健设计发展与现状

1．3本文主要研究内容

第2章可靠性基本理论与计算方法

2．1引言

2．2可靠性基本理论

2．3计算可靠度及灵敏度的方法

2．3．1一次二阶矩方法

2．3．2 Monte-Carlo模拟法

2．4数学理论

2．4．1 Kronecker积

2．4．2矩阵微分

2．5本章小结

第3章机器人整机及机械臂的有限元分析

3．1引言

3．2有限元分析软件ANSYS Workbench概述

3．3机器人参数化模型的建立

3．4机器人的模态分析

3．4．1模态分析的运动方程

3．4．2定义材料属性

3．4．3机器人整机的网格划分

3．5机器人机械臂的有限元分析

3．5．1机器人机械臂的静力分析

3．5．2机器人机械臂的模态分析

3．6本章小结

第4章机器人大臂频率可靠性灵敏度分析

4．1引言

4．2．1 ISIGHT软件

4．2．2 BP神经网络

4．3机器人大臂频率可靠性灵敏度分析

4．3．1基于ISIGHT随机变量的筛选

4．3．2基于BP神经网络的拟合

4．3．3频率可靠度计算及灵敏度分析

4．4本章小结

第5章机器人大臂频率可靠性稳健设计

5．1引言

5．2可靠性稳健优化方法

5．2．1概述

5．2．2稳健优化原理

5．2．3可靠性优化设计

5．2．4可靠性稳健优化设计

5．2．5可靠性稳健优化模型的求解方法

5．3机器人大臂可靠性稳健设计

5．3．1基于BP神经网络拟合质量函数

5．3．2机器人大臂频率可靠性稳健设计

5．4本章小结

第6章结论与展望

6．1结论

6．2展望

参考文献

致谢