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摘要
第1章绪论
1．1研究背景及意义
1．2国内外软体机器人研究现状
1．2．1软体机器人现状
1．2．2国内外已完成的典型软体机器人
1．3．1软体机器人驱动系统基于结构的分类
1．3．2软体机器人驱动系统基于驱动方式的分类
1．4本文研究的主要内容
第2章软体驱动器结构设计
2．1概述
2．2软体驱动器结构设计思路及基本性能要求
2．2．1软体驱动器结构设计思路
2．2．2软体驱动器基本性能要求
2．3．1软体驱动器不同驱动方式
2．3．2基于各驱动方式优缺点的驱动方式选择
2．4．1软体气动驱动器设计原则
2．4．2软体气动驱动器结构设计
2．5软体气动驱动器材料选择
2．6软体驱动器材料数学模型及分析
2．6．1超弹性材料数学模型建立方法
2．6．2超弹性材料本构模型
2．6．3超弹性材料粘弹性分析
2．7本草小结
第3章软体驱动器有限元建模及仿真
3．1概述
3．2软体驱动器建模分析
3．3基于Abaqus的软体驱动器有限元建模
3．4模型仿真及分析
3．5驱动器性能分析及结构优化
3．5．1驱动器性能分析
3．5．2驱动器结构优化分析
3．6本章小结
第4章软体驱动器制造及数据采集平台搭建
4．1概述
4．2软体驱动器制造方法及存在问题
4．2．1软体驱动器制造方法
4．2．2软体驱动器模具设计及制作流程
4．2．3软体驱动器制造存在问题及解决方法
4．3气动控制平台的搭建及驱动器应变数据采集
4．3．1气动控制平台搭建
4．3．2驱动器形变实验及数据采集
4．4测力平台搭建及力学数据采集
4．4．1测力平台搭建
4．4．2驱动器输出力实验
4．5采集数据分析
4．6驱动器设计-仿真-实验对比
4．7直线软体驱动器应力应变数学模型分析
4．8本章小节
第5章以软体驱动器为驱动的并联机器人设计
5．1概述
5．2并联机器人及其特点
5．2．1并联机构的发展
5．2．2并联机构结构特点
5．2．3并联机构自由度
5．3以软体驱动器为驱动的3-PRS并联结构平台设计
5．3．1并联机构平台结构分析
5．3．2自由度分析
5．3．3位姿逆解
5．3．4气动回路设计
5．4以软体气动驱动器为驱动的并联机构平台特点分析
5．5本章小节
第6章结论与展望
6．1应用研究结论
6．2应用研究展望
参考文献
致谢
附录
东北大学;
