压电组件机器人擦拭系统研制

目录

声明

1 绪论

1.1 课题背景及目的

1.2 国内外研究现状

1.3 本文的主要研究内容

2 机器人擦拭系统设计

2.1 擦拭系统分析

2.2 系统总体方案设计

2.3 本章小结

3 机器人运动学分析与轨迹规划

3.1 机器人运动学分析

3.2 机器人的仿真及轨迹规划

3.3 本章小结

4 擦拭系统控制软件

4.1 机器人控制

4.2 力传感器数据采集

4.3 机器人擦拭力控制

4.4 本章小结

5 压电陶瓷片擦拭实验与结果分析

5.1 焊料环吸附实验

5.2 机器人擦拭压电陶瓷片实验

5.3 本章小结

结论与展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表学术论文情况

致谢