基于视觉深度预测的水下航行器 自主强化控制研究

目录

声明

符号说明表

第1章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 水下视觉深度预测和航行器自主控制研究现状

1.3 本文主要研究内容及结构安排

第2章 深度强化学习算法理论基础

2.1 深度神经网络简介

2.2 卷积神经网络简介

2.3 强化学习算法理论基础

2.4 深度强化学习理论基础

第3章 基于深度预测的水下环境视觉感知

3.1 水下离散视觉的监督式深度预测算法

3.2 水下连续视觉的无监督式深度预测算法

3.3 本章小结

第4章 基于深度强化学习的自主控制决策

4.1 离散自主强化控制策略研究

4.2 连续自主强化控制策略研究

4.3 本章小结

第5章 感知决策一体化仿真及实验验证

5.1 仿真结果分析

5.2 真实环境实验验证

5.3 本章小结

结论

参考文献

致谢

作者简介及攻读硕士学位期间科研成果