商用车自动泊车系统轨迹规划和仿真研究

目录

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第1章 绪论

1.1 课题研究背景和意义

1.2 自动泊车系统的国内外研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.2.3 存在的问题

1.3 本文主要研究内容

第2章 车辆运动学分析与轨迹规划方法研究

2.1 泊车过程研究

2.1.1 泊车相关参数

2.1.2 泊车运动学分析

2.1.3 车辆运动学模型验证

2.2 泊车约束条件分析

2.2.1 单步垂直泊车最小车位尺寸

2.2.2 避障约束条件

2.2.3 停放约束条件

2.2.4 车辆参数约束条件

2.3 基于B样条曲线的泊车轨迹规划研究

2.3.1 B样条曲线

2.3.2 泊车轨迹的非线性约束方程

2.3.3 轨迹规划仿真实例及分析

2.4 本章小结

第3章 车辆轨迹跟踪控制器设计

3.1 非时间参考轨迹跟踪方法

3.2 基于模糊控制的轨迹跟踪控制

3.2.1 模糊控制的定义

3.2.3 模糊控制器设计

3.2.3 轨迹跟踪仿真试验

3.3 基于普通滑模控制的轨迹跟踪控制

3.3.1 滑模控制的定义

3.3.2 滑模控制器设计

3.3.3 轨迹跟踪仿真试验

3.4 基于趋近律的终端滑模控制

3.4.1 基于趋近律的终端滑模控制的轨迹跟踪控制器设计

3.4.2 轨迹跟踪仿真试验

3.5 控制器效果对比

3.6 本章小结

第4章 基于Simulink和TruckSim的联合仿真泊车试验

4.1 基于TruckSim的整车建模

4.1.1 TruckSim软件

4.1.2 仿真平台的搭建

4.2 轨迹跟踪控制器仿真验证

4.2.1 泊车轨迹跟踪Simulink仿真

4.2.2 基于Simulink和TruckSim的联合仿真泊车试验

4.2.3 控制器对于不同轮胎商用车的跟踪能力分析

4.3 本章小结

第5章 总结和展望

5.1 主要研究工作及结论

5.2 展望

参考文献

致谢