声明
第1章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 目标检测技术研究现状
1.2.2 清扫车节能技术研究现状
1.3 本文主要研究内容
第2章 路面垃圾物识别及清扫车上装系统研究基础
2.1 电动清扫车系统构成
2.1.1 上装作业系统结构分析
2.1.2 电动清扫车驱动形式分析
2.2 上装作业电机相关研究
2.3 目标检测算法理论基础
2.3.1 基于传统特征的目标检测算法理论基础
2.3.2 基于深度学习的目标检测算法理论基础
2.4 本章小结
第3章 路面垃圾物识别算法开发
3.1 构建路面垃圾物样本库
3.1.1 制定路面垃圾物样本库建立规范
3.1.2 标定摄像机并拍摄样本库图片
3.1.3 样本库图片数据增强
3.1.4 标注处理样本库图片
3.2基于Faster R-CNN的路面垃圾物种类识别算法研究
3.3 训练路面垃圾物种类识别模型
3.4 基于图像边缘检测的路面垃圾物覆盖率检测算法研究
3.5 试验平台搭建及路面垃圾物识别效果试验验证
3.5.1 试验平台搭建
3.5.2 路面垃圾物识别效果验证
3.6 本章小结
第4章 清扫车上装作业系统节能控制策略研究
4.1 模糊控制算法研究
4.1.1 模糊集合
4.1.2 隶属度函数
4.1.3 模糊逻辑
4.1.4 模糊规则库
4.2 基于模糊控制的上装作业电机节能策略的设计
4.2.1 Matlab模糊逻辑工具箱
4.2.2 上装执行机构电机模糊控制器的结构
4.2.3 确定输入量论域模糊集及隶属度函数
4.2.4 确定输出量论域模糊集及隶属度函数
4.2.5 制定模糊控制规则
4.2.6 上装作业电机模糊控制的输出曲面
4.3 本章小结
第5章 清扫车上装作业系统仿真分析与实车验证
5.1 上装作业系统仿真模型的搭建
5.1.1 上装作业电机模糊控制器仿真模型的搭建
5.1.2 上装作业电机仿真模型的搭建
5.1.3 上装作业电机模糊控制系统仿真模型的搭建
5.2 清扫车运行工况的制定
5.2.1 清扫车速循环工况图
5.2.2 路面垃圾等级工况图
5.3 仿真结果及上装系统节能效果分析
5.4 实车试验验证
5.4.1 实车试验平台
5.4.2 实车试验过程分析
5.4.3 实车试验结果分析
5.5 本章小结
第6章 全文总结与研究展望
6.1 全文总结
6.2 研究展望
参考文献
致谢
吉林大学;
