轮毂液驱重型车辆前桥差速协调控制研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 液压驱动系统研究

1.2.2 差速协调控制研究

1.3 本文技术路线与研究内容

第2章 轮毂液驱系统建模

2.1 轮毂液驱系统方案

2.1.1 轮毂液驱系统构型

2.1.2 轮毂液驱系统基本参数

2.2 机械系统建模

2.2.1 七自由度车辆模型

2.2.2 发动机模型

2.2.3 Dugoff轮胎模型

2.3 液压系统建模

2.3.1 液压变量泵模型

2.3.2 液压马达模型

2.3.3 其他液压元件模型

2.4 本章小结

第3章 基于扩展卡尔曼滤波的路面附着系数估计

3.1 路面附着系数估计器架构

3.2 基于EKF的路面附着系数估计器设计

3.2.1 扩展卡尔曼滤波理论及其算法

3.2.2 基于EKF的路面附着系数估计算法

3.3 模型搭建及仿真验证

3.3.1 高附着系数路面仿真验证

3.3.2 低附着系数路面仿真验证

3.3.3 对开路面仿真验证

3.3.4 对接路面仿真验证

3.4 本章小结

第4章 节流阀设计及其控制研究

4.1 节流阀设计

4.1.1 节流阀选型

4.1.2 节流阀尺寸参数设计

4.2 节流阀控制模型研究

4.2.1 控制模型搭建

4.2.2 控制规则提取

4.3 节流阀流量控制

4.3.1 PID反馈控制

4.3.2 前馈+反馈控制

4.4 本章小结

第5章 差速协调控制策略研究

5.1 差速控制策略

5.1.1 阿克曼转向模型

5.1.2 基于滑动率的差速控制策略

5.2 联合仿真平台搭建与仿真测试

5.2.1 转向工况仿真测试

5.2.2 直行工况仿真测试

5.3 本章小结

第6章 全文总结与研究展望

6.1 全文总结

6.2 研究展望

参考文献

作者简介及研究成果

致谢