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摘 要
ABSTRACT
绪论
研究背景
智能无人系统与传感器
传感器管理框架与场景感知技术
研究目标及内容
研究目标
研究内容
论文组织结构
相关技术研究
机器人操作系统ROS
传感器分类
位姿传感器
环境感知传感器
公共传感器
主流传感器管理框架
Real-Time Sensing on Android
Ubiqlog
机器人场景感知的研究现状
小结
面向无人系统的传感器管理框架
框架概述与基本原理
传感器管理框架
传感器属性的封装
传感器表与能力匹配
传感器实时全局位姿
小结
基于RGB通道场景感知的传感器选择机制
机制概述
RGB通道场景感知方法
明亮和黑暗场景感知方法
室内和室外场景感知方法
基于场景感知的传感器选择机制
场景感知模块
传感器选择模块
传感器启动模块
有限状态自动机
小结
原型系统的实现与实验
框架实现与实验
传感器管理框架的实现与实验
基于场景感知的传感器选择机制的实现
实验结果与分析
RGB通道场景感知方法实验结果
传感器选择机制实验结果
总结与展望
致谢
参考文献
作者在学期间取得的学术成果
国防科学技术大学国防科技大学;
