基于多源信息融合的高精度定位定向技术研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题研究的背景和意义

1.2 国内外研究概况及发展趋势

1.2.1 轨道交通组合导航发展趋势

1.2.2 导航技术概况及发展趋势

1.2.3 惯性导航系统技术指标

1.3 论文的研究内容和结构安排

第二章 导航基本原理

2.1 常用导航坐标系定义

2.1.2 地心地固坐标系OE-XEYEZE

2.1.6 载体坐标系Ob-XbYbZb

2.2 常用导航坐标系的转换关系

2.2.1 方向余弦阵

2.2.2 地心惯性坐标系到地心地固坐标系的变换

2.2.3 地心地固坐标系到当地地理坐标系的转换

2.2.4 导航坐标系到载体坐标系转换

2.3 捷联惯性导航原理

2.3.1 捷联惯性导航力学编排

2.3.2 姿态更新算法

2.3.2 速度更新算法

2.3.4 位置更新算法

2.3.5 惯性导航误差方程

2.4 卫星导航原理

2.4.1 卫星导航系统构成

2.4.2 伪距单点定位

2.4.3 伪距变率单点定速

2.5 激光多普勒测速仪原理

2.6 图像匹配算法

2.6.1 ORB特征

2.6.2 特征匹配

第三章 多源信息融合算法

3.1 卡尔曼滤波算法

3.2 联邦滤波算法

3.3 联邦滤波容错算法

3.4 组合导航算法研究

3.4.1 惯性/卫星组合导航算法研究

3.4.2 惯性/测速仪组合导航算法研究

3.4.3 惯性/图像匹配组合导航算法研究

第四章 多源信息融合系统仿真

4.1 仿真参数设置

4.2 组合导航仿真

4.3 容错系统仿真

第五章 车载实验

5.1 惯性导航/测速仪组合导航算法验证

5.1.1 实验说明

5.1.2 实验结果与分析

5.2 图像匹配定位算法验证

5.3 图像匹配定速算法验证

第六章 总结与展望

6.1 工作总结

6.2 工作展望

致谢

参考文献

作者在学期间取得的学术成果