逆向工程中散乱点云配准算法研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 逆向工程相关技术

1.2.2 点云配准技术

1.3 论文主要工作及内容安排

1.3.1 论文的主要工作

1.3.2 论文的章节安排

第2章 点云配准相关技术与理论

2.1 点云数据类型

2.2 点云数据获取方式

2.3 点云数据预处理

2.4 点云配准基本问题

2.4.1 点云配准的数学模型

2.4.2 点云配准的目标函数

2.4.3 四元数法

2.5 快速成型技术

2.6 本章小结

第3章 基于特征提取的点云粗配准

3.1 基于点云法向量与密度的特征点提取方法

3.1.1 KD树的建立

3.1.2 点云法向量计算

3.1.3 点云密度计算

3.1.4 特征点提取

3.2 FPFH描述子计算

3.2.1 PFH描述子

3.2.2 FPFH描述子

3.2.3 PFH描述子与FPFH描述子的区别

3.3 RANSAC算法

3.4 点云粗配准算法描述

3.5 实验结果与分析

3.5.1 特征点提取算法实验与结果分析

3.5.2 点云粗配准算法实验与结果分析

3.6 本章小结

第4章 基于改进ICP算法的点云精配准

4.1 曲率特征点选择

4.1.1 多层索引结构设计

4.1.2 法向量与曲率计算

4.2 ICP算法

4.3 改进的ICP算法

4.4 实验与结果分析

4.5 本章小结

第5章 实验验证与结果分析

5.1 逆向工程部分

5.1.1 点云数据获取

5.1.2 点云数据预处理

5.2 汽车模型点云配准

5.2.1 汽车点云模型粗配准

5.2.2 汽车点云模型精配准

5.3 网格模型处理

5.4 汽车模型的快速成型制造

5.5 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 论文总结

6.2 研究展望

致谢

参考文献

攻读硕士期间研究成果和参与项目