一种实用的AHRS自动标定系统设计

目录

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第1章 绪论

1.1课题研究背景及意义

1.2国内外研究现状

1.2.1惯性传感器研究现状

1.2.2惯性传感器误差研究现状

1.2.3 惯性器件标定台研究现状

1.3本文的研究内容及章节安排

第2章 惯性传感器误差模型

2.1惯性传感器的误差特性

2.2陀螺仪与加速度计的误差标定

2.3地磁计误差的标定

2.4本章小结

第3章 AHRS标定台设计

3.1标定台总体结构设计

3.2三轴嵌套结构设计

3.2.1内框总成结构设计

3.2.2中框总成结构设计

3.2.3外框总成结构设计

3.3 底座总成结构设计

3.4本章小结

第4章 全自动标定过程的实现

4.1标定台控制电路设计

4.1.1中框、内框控制系统硬件电路设计

4.1.2外框控制系统硬件电路设计

4.2标定台控制系统软件设计

4.2.1中框、内框控制系统软件设计

4.2.2外框控制系统软件设计

4.2.3WI-FI组网设计

4.2.4上位机界面设计

4.3本章小结

第5章 标定实验与结果分析

5.1标定实验与标定结果

5.1.1陀螺仪标定结果

5.1.2加速度计标定结果

5.1.3地磁计标定结果

5.2与MTI-300数据对比

5.2.1陀螺仪数据对比

5.2.2加速度计数据对比

5.2.3地磁计数据对比

5.2.4欧拉角数据对比

5.3人体行走定位实验结果分析

5.3.1陀螺仪定位实验结果分析

5.3.2加速度计定位实验结果分析

5.3.3地磁计定位实验结果分析

5.4本章小结

第6章 总结与展望

6.1总结

6.2展望

致谢

参考文献

作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文