基于PD控制的仿昆虫微型扑翼样机研制

目录

第1章 绪 论

1.1 课题背景及研究目的和意义

1.1.1 课题背景

1.1.2 研究目的和意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 仿昆虫微型扑翼样机研究现状

1.2.2 仿昆虫微型扑翼样机研究现状综述

1.3 本文主要研究内容

第2章 样机扑动方案设计与仿真

2.1 引言

2.2 昆虫飞行特征分析

2.3 扑动方案设计

2.3.1 扑动方案选取

2.3.2 扑动方案几何数学模型

2.4 扑动方案MATLAB仿真

2.5 扑动方案SOLIDWORKS运动仿真

2.5.1 扑动机构建模

2.5.2 扑动机构运动仿真

2.6 本章小结

第3章 扑翼样机整体结构设计

3.1 引言

3.2 扑翼样机总体设计规划与设计目标

3.2.1 总体设计规划

3.2.2 设计目标

3.3 扑翼样机飞行参数预估

3.4 扑动机构设计

3.4.1 尺寸设计

3.4.2 扑动机构运动仿真

3.5 减速系统设计

3.6 翅翼设计

3.6.1 翅翼受力分析

3.6.2 翅翼设计

3.6.3 无姿态调节结构扑翼样机

3.7 姿态调节机构设计

3.7.1 样机三维坐标建立

3.7.2 姿态力矩分析

3.7.3 姿态调节机构设计

3.8 扑翼样机装配与试飞

3.9 本章小结

第4章 扑翼样机力矩测量实验研究

4.1 引言

4.2 扑翼样机坐标建立

4.3 测量实验平台搭建

4.4 上位机控制软件编写

4.5 姿态力矩测定

4.5.1 俯仰姿态力矩测定

4.5.2 滚转姿态力矩测定

4.6 样机升力测定

4.6.1 气动升力随频率变化情况

4.6.2 俯仰姿态下气动升力变化情况

4.6.3 滚转姿态下气动升力变化情况

4.7 本章小结

第5章 扑翼样机姿态控制研究

5.1 引言

5.2 扑翼样机控制系统设计

5.2.1 扑翼样机总体控制方案

5.2.2 控制方式选取

5.2.3 元器件选型

5.2.4 电路设计

5.3 软件设计

5.3.1 上位机姿态显示软件

5.3.2 数据滤波

5.3.3 数据通信协议

5.4 样机姿态调节

5.4.1 调定方式选取

5.4.2 调节平台搭建

5.4.3 俯仰力矩与滚转力矩验证

5.4.4 俯仰调节

5.4.5 滚转调节

5.4.6 整体调节

5.5 样机试飞

5.5.1 无控飞行

5.5.2 有控飞行

5.6 本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致谢