模块化可重构机器人的研制及其强化学习研究

目录

第1章绪论

1.1 课题研究的背景和意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.2.3 国内外文献简析

1.3 主要研究内容

第2章模块化可重构机器人的设计及研制

2.1 引言

2.2 模块单元机械结构设计

2.2.1 模块单元几何外形的确定

2.2.2 模块单元机械结构设计

2.2.3 模块的连接与构型

2.3 模块化机器人控制系统设计

2.3.1 控制系统总体设计

2.3.2 电控系统搭建

2.3.3 软件系统设计

2.4 本章小结

第3章模块化机器人运动规划

3.1 引言

3.2 仿生节律运动规划

3.2.1 节律运动控制器

3.2.2 链式构型多模式运动

3.3 基于强化学习的自主行为规划

3.3.1 Q-learning和 Sarsa算法流程

3.3.2 强化学习环境搭建

3.3.3 强化学习要素设计

3.4 本章小结

第4章模块化可重构机器人仿真及实验研究

4.1 引言

4.2 机器人系统实验平台

4.3 机器人系统性能测试

4.4 模块化机器人仿真实验研究

4.4.1 模块化机械臂控制仿真实验

4.4.2 链式构型多模式运动仿真实验

4.5 模块化机器人实验

4.5.1 模块化机械臂实验

4.5.2 类千足虫蠕动实验

4.5.3 模块化机器人滚动实验

4.6 强化学习仿真实验与结果分析

4.6.1 基于Q-learning算法的机器人控制仿真实验

4.6.2 基于Sarsa算法的机器人控制仿真实验

4.7 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致 谢