二维转台用双电动机伺服系统研制

目录

第 1 章 绪 论

1.1课题背景及研究目的和意义

1.1.1课题来源

1.1.2课题研究目的和意义

1.2国内外研究现状

1.2.1 齿轮消隙的研究现状

1.2.2 伺服电机系统的发展现状

1.2.3 双电机系统控制方案的研究现状

1.3 主要研究内容

第 2 章 双电机控制系统的线性化控制算法研究

2.1 引言

2.2 系统动力学模型的建立

2.2.1 无齿隙动力学模型

2.2.2 齿隙非线性模型的引入

2.3 系统控制模型的建立与分析

2.4 双电机控制系统非线性特性的线性化算法研究

2.4.1基于双输入单输出解耦的电机力矩控制算法研究

2.4.2非线性速度反馈的解耦控制算法研究

2.5 控制方案仿真分析

2.6 本章小结

第 3 章 二维转台系统结构设计与分析

3.1 引言

3.2 转台系统指标分析与结构规划

3.3传动系统力学分析

3.3.1 齿轮力学分析

3.3.2 输出轴力学分析

3.4 硬件电路设计

3.4.1 控制器电路的设计

3.4.2 位置传感器的选择

3.5 本章小结

第 4 章 高精度小型化电机伺服系统设计

4.1 引言

4.2电机指标分析与结构设计

4.3电机性能分析

4.3.1 电磁场仿真分析

4.3.2 温度场仿真分析

4.4 复合控制策略分析与设计

4.4.1 控制方案设计

4.4.2 控制仿真分析

4.5 本章小结

第 5 章 二维转台系统实验与分析

5.1 引言

5.2 转台系统实验平台搭建及硬件调试

5.3 双电机系统调试实验

5.3.1 电流环调试实验

5.3.2 速度环调试实验

5.3.3 定位精度测量实验

5.4 本章小结

结 论

参考文献

声明

致谢