声明
第1章 绪 论
1.1 课题的研究背景及意义
1.1.1 研究背景
1.1.2 研究意义
1.2 智能仓储系统应用现状
1.2.1 国外应用现状
1.2.2 国内应用现状
1.3 智能仓储系统研究现状
1.3.1 路径规划研究现状
1.3.2 任务分配研究现状
1.4 本文主要研究内容
第2章 移动机器人系统搭建
2.1 引言
2.2 机器人的本体设计及硬件搭建
2.3 机器人底层运动控制系统搭建
2.3.1 机器人的动力系统
2.3.2 机器人的控制系统
2.4 基于ROS的机器人上层系统搭建
2.4.1 ROS简介
2.4.2 机器人的感知系统
2.4.3 ROS系统的搭建
2.5 机器人运动模型分析
2.5.1 运动学分析
2.5.2 里程计分析
2.6 本章小结
第3章 基于A*算法的单机器人路径规划
3.1 引言
3.2 机器人工作空间的环境建模
3.3 A*算法的分析
3.3.1 A*算法的基本原理
3.3.2 A*算法的评估函数
3.3.3 A*算法的基本步骤
3.3.4 A*算法的仿真模拟
3.4 基于ROS的单机器人导航实验
3.4.1 ROS的导航框架
3.4.2 机器人导航实验
3.5 本章小结
第4章 多仓储机器人协同的路径规划算法
4.1 引言
4.2 多机器人间的碰撞方式
4.3 碰撞解决策略
4.3.1 基于交通规则避免正面碰撞
4.3.2 基于预约表避免侧面碰撞
4.4 算法仿真
4.5 本章小结
第5章 多仓储机器人的任务分配算法
5.1 引言
5.2 智能仓储系统模型建立及数学描述
5.2.1 智能仓储系统描述
5.2.2 系统模型的建立和分析
5.3 一般的任务分配算法
5.3.1 目标任务基于顺序分配原则
5.3.2 目标任务基于就近分配原则
5.4 基于市场拍卖机制的任务分配算法
5.4.1 消耗的代价指标
5.4.2 中标策略
5.5 算法仿真
5.6 本章小结
第6章 多仓储机器人智能调度系统实现
6.1 引言
6.2 智能调度系统功能介绍
6.3 智能调度系统开发
6.3.1 用户登录界面
6.3.2 系统通信模块
6.3.3 机器人状态监控模块
6.3.4 任务监控模块
6.4 智能调度系统仿真
6.5 本章小结
结论
参考文献
致谢
燕山大学;
