框架式混联舰载稳定方舱系统关键技术研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2 舰载稳定装置国内外研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3 本文研究内容

第2章稳定方舱构型分析

2.1 引言

2.2 稳定方舱构型方案比较

2.2.1 低重心六自由度并联机构方案

2.2.2 折叠式双层混联机构方案

2.2.3 框架式混联机构方案

2.2.4 构型选择

2.3 框架式混联机构自由度分析

2.3.1 4S子闭环为平行四边形的机构自由度分析

2.3.2 4S子闭环为三角形的机构自由度分析

2.3.3 4S子闭环为等腰梯形的机构自由度分析

2.4 本章小结

第3章框架式混联机构运动学分析

3.1 引言

3.2 框架式混联机构位姿反解

3.2.1 3-P(4S)并联机构位姿反解的拟牛顿解法

3.2.2 3-P(4S)并联机构位姿反解的BP神经网络解法

3.2.3 3-P(4S)并联机构位姿反解的混合数值方法

3.2.4 框架式混联机构的位姿反解

3.3 P-P-3-P(4S)混联机构稳定策略数值求解方法

3.3.1 P-P-3-P(4S)混联机构稳定策略求解原理

3.3.2 P-P-3-P(4S)混联机构稳定策略数值算例

3.4 3P-(4S)并联机构的工作空间

3.4.1 3P-(4S)并联机构工作空间受限因素

3.4.2 3P-(4S)并联机构工作空间搜索结果

3.5 框架式混联机构速度映射关系

3.5.1 3P-(4S)并联机构正向速度映射关系的建立

3.5.2 3-P(4S)并联机构正向速度映射关系数值算例

3.5.3 3P-(4S)并联机构逆向速度映射关系的建立

3.5.4 3-P(4S)并联机构逆向速度映射关系数值算例

3.5.5 框架式混联机构速度映射关系

3.6 本章小结

第4章 稳定方舱电液驱动系统建模与仿真

4.1 引言

4.2 电液驱动系统参数确定

4.2.1 电液驱动系统出力与速度参数求解

4.2.2 底层驱动油缸与中间层驱动油缸的参数确定

4.2.3 垂向驱动分支驱动油缸的参数确定

4.2.4 电液比例伺服阀的参数确定

4.3 电液位置伺服系统分析与矫正

4.3.1 电液位置伺服系统数学模型

4.3.2 底层阀控缸位置伺服模型的验证与分析

4.3.3 电液位置伺服模型的PID参数整定

4.4 稳定方舱系统机液联合仿真

4.5 本章小结

第5章方舱六维隔振系统研究

5.1 引言

5.2 方舱六维隔振模型

5.3 方舱隔振效果分析与验证

5.4 方舱六维隔振系统的模态分析

5.4.1 方舱隔振系统固有频率与隔振器刚度

5.4.2 方舱隔振系统固有频率与底部隔振器安装尺寸

5.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致 谢