自主式水下机器人辅助的水声传感网定位算法研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 水声传感器网络概述

(1) UASN 组成

(2)UASN应用

1.3 研究现状

1.4 论文研究内容

1.5 论文结构安排

2 相关技术概述

2.1 定位相关术语

2.2 典型定位算法

2.2.1 测距算法

2.2.2 非测距算法

2.3 常用节点位置计算方法

2.4 移动节点技术

2.5 AUV系统介绍

2.6 本章小结

3 基于鸡群优化的DV-Hop 定位算法

3.1 系统模型

3.1.1 网络模型

3.1.2 DV-Hop 模型

3.1.3 鸡群优化模型

3.2 CWDV-Hop 算法描述

3.2.1 CWDV-Hop 算法证明

3.2.2 CWDV-Hop 算法步骤

3.2.3 CWDV-Hop 流程图

3.3 仿真实验及分析

3.3.1 仿真参数设置

3.3.2 WDV-Hop 仿真结果与分析

3.3.3 CWDV-Hop 仿真结果与分析

3.3.4 CWDV-Hop 定位误差对比

3.4 本章小结

4 AUV 辅助的定位算法

4.1 典型算法

4.1.1 K-means 算法

4.1.2 蚁群算法

4.2 虚拟锚节点选取

4.2.1 虚拟锚节点选取依据

4.2.2 改进的K-means 算法流程

4.2.3 改进的K-means 算法仿真

4.3 AUV路径规划

4.3.1 路经规划流程

4.3.2 路径规划仿真

4.4 KVDV-Hop算法描述

4.4.1 KVDV-Hop 算法步骤

4.4.2 KVDV-Hop 流程图

4.5 仿真实验及分析

4.5.1 仿真参数设置

4.5.2 仿真结果与分析

4.5.3 定位误差对比

4.6 本章小结

5 总结

参考文献

致谢