橡塑自送料机器人监测和故障诊断系统的研究

目录

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第一章 绪论

1.1 概述

1.1.1 论文研究的背景

1.1.2 论文研究的意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 工业机器人监测系统

1.2.2 故障诊断技术

1.3 论文的主要研究工作及内容安排

第二章 橡塑自送料机器人监测和故障诊断系统总体设计

2.1 橡塑自送料机器人的功能特点

2.2 橡塑自送料机器人系统分析与方案设计

2.2.1 环形输送系统分析与监测方案设计

2.2.2 直线导轨系统分析与监测方案设计

2.2.3 控制系统分析与监测方案设计

2.3 硬件组成及选取

2.3.1 编码器、光栅尺选择

2.3.2 采集卡选择

2.3.3图像传感器选择

2.3.4 光源选择

2.4 系统方案总流程

2.5 本章小结

第三章 状态监测系统的实现

3.1 主要功能的实现

（1）状态监测显示

（2）环形输送机构和直线导轨机构运动显示

（3）高速相机数据采集功能

（4）记录保存功能

3.2 主程序设计

3.3 PLC数据采集模块

3.3.1 LabVIEW 与PLC 通信实现

3.3.2 状态监测模块设计

3.3.3 输送能力测试模块设计

3.4 NI采集卡、相机数据监测模块设计

3.4.1 NI 采集卡监测模块设计

3.4.2 高速相机监测模块设计

3.5 可视化界面的设计

3.6 本章小结

第四章 基于视觉信号的振摆检测技术研究

4.1 橡塑自送料机器人振摆检测方案综述

4.2 目标选定

4.3 图像二值化

4.4 目标定位及目标提取

4.3.1 坐标约定

4.3.2 面积检测

4.5 边缘检测

4.5 振摆角度计算

4.5.1 霍夫变换

4.5.2 直线识别和角度计算

4.6 结果显示

4.7 本章小结

第五章 故障诊断系统的实现

5.1 故障树的建立和分析

5.1.1 故障树分析法

5.1.2 故障树的建立

5.2 故障树的定性分析

5.3 故障树的定量分析

5.4 专家系统的构建

5.4.1 最小割集分割的规则库生成

5.4.2 数据库建立

5.5 橡塑自送料机器人故障诊断系统测试

5.6 本章小结

第六章 结论

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

攻读学位期间所取得的相关科研成果

致谢