物料无序分拣中的3D视觉技术

目录

第一章 绪论

1.1课题研究背景

1.2立体视觉技术国内外研究现状

1.3本文主要工作内容与结构安排

第二章 物料无序分拣视觉系统设计

2.1 物料分拣视觉系统需求分析

2.2 物料分拣的视觉系统设计

2.2.1照明设计

2.2.2 光学成像模块

2.3 本章小结

第三章 物料的图像预处理

3.1物料的2D图像预处理

3.1.1图像增强

3.1.2 图像滤波

3.1.3 图像分割

3.2 物料的3D Depth图像预处理

3.3 本章小结

第四章 物料特征的识别与定位

4.1相机标定

4.1.1相机畸变参数

4.1.2九点标定

4.2 二维图像SIFT特征

4.2.1 SIFT的概述

4.2.2 SIFT尺度空间

4.2.3 DoG空间极值检测

4.2.4 删除冗余特征点

4.2.5特征点的主方向

4.2.6特征描述子的生成

4.3 3D图像的NARF特征

4.3.1 NARF特征边缘检测

4.3.2 NARF特征点提取

4.4 物料特征选择与提取

4.4.1 三维模型重建

4.4.2计算质心三维坐标

4.5 本章小结

第五章 实验结果与分析

5.1 实验硬件平台的搭建

5.2相机标定

5.3物料特征选择提取

5.4基于3D模型的识别与定位

5.5 本章小结

总结与展望

总结

展望

参考文献

攻读学位期间发表专利

声明

致谢