1 绪 论
1.1课题背景、研究目的及意义
1.1.1课题背景
1.1.2研究目的和意义
1.2串联机构研究现状
1.3串联机构的基础研究
1.3.1串联机构的运动学研究
1.3.2串联机构的误差研究
1.3.3优化设计研究
1.4论文主要研究内容
2 侧装工装系统总体方案设计
2.1引言
2.2侧装工装系统概述
2.2.1装校对象
2.2.2装校流程
2.2.3功能分析
2.3侧装工装系统方案设计
2.3.1主要技术指标
2.3.2方案对比
2.3.3方案设计与组成
2.4装校机构结构原理
2.4.1各自由度分析
2.4.2结构设计创新点
2.5本章小结
3 装校机构运动学分析
3.1引言
3.2运动学理论基础
3.2.1刚体位姿描述
3.2.2坐标变换
3.3机构运动学正解分析
3.3.1 D-H参数法
3.3.2建立机构正运动学模型
3.3.3运动学正解求解
3.4.1解析法求运动学逆解
3.4.2运动学逆解验证
3.5机构运动学仿真
3.5.1机构的正运动学仿真
3.5.2机构的逆运动学仿真
3.6各关节驱动力仿真
3.7本章小结
4 装校机构误差分析与补偿
4.1引言
4.2误差来源及其分析介绍
4.2.1误差来源
4.2.2误差分析方法
4.3机构静态误差分析
4.3.1误差模型的建立
4.3.2机构位置误差分析
4.4机构误差补偿
4.4.1摄动误差补偿原理
4.4.2位姿误差补偿步骤
4.4.3误差补偿与仿真分析
4.5本章小结
5 装校机构静力学模态分析与结构优化
5.1引言
5.2有限元法概述
5.3机构静力学分析
5.3.1模型的前处理
5.3.2结果分析
5.4机构模态分析
5.4.1模态分析理论
5.4.2机构模态分析
5.5结构优化
5.5.1灵敏度分析方法简介
5.5.2灵敏度分析与优化
5.5.3仿真优化
5.5.4优化结果及分析
5.6本章小结
6 总结展望
6.1总结
6.2展望
参考文献
附录
A 作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目
B 学位论文数据集
致谢
重庆大学;
