声明
第1章绪论
1.1课题研究背景及意义
1.2可靠性技术的概念与发展
1.3机器人运动可靠性研究现状
1.4论文主要研究内容
第2章改进四阶矩运动可靠性评估模型建立
2.1引言
2.2可靠性极限状态函数
2.3概率密度函数
2.4优化拉格朗日乘子
2.5求解流程总结
2.6本章小结
第3章串联六轴焊接机器人运动可靠性评估
3.1引言
3.2串联机器人影响因素分析
3.3串联六轴焊接机器人构型与连杆坐标系的建立
3.4串联六轴焊接机器人正运动学分析
3.5串联六轴焊接机器人逆运动学分析
3.6串联六轴焊接机器人可靠性评估
3.7串联六轴焊接机器人参数灵敏度分析
3.8本章小结
第4章新型2SPR-2RPU并联机构运动可靠性评估
4.1引言
4.2并联机构运动可靠性影响因素分析
4.3新型2SPR-2RPU并联机构的构型、结构分析及坐标建立
4.4新型2SPR-2RPU并联机构的运动学分析
4.5新型2SPR-2RPU并联机构可靠性评估
4.6本章小结
第5章改进四阶矩运动可靠性评估模型的验证
5.1引言
5.2蒙特卡洛法
5.3串联六轴焊接机器人可靠性评估模型验证
5.4新型2SPR-2RPU并联机构可靠性评估模型验证
5.5本章小结
总结与展望
总结
展望
致谢
参考文献
作者简介
攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果
