声明
1 绪论
1.1 研究背景和意义
1.2 国内外研究现状
1.3 双目立体视觉技术概述
1）图像采集
2）立体相机标定
3）图像预处理
4）立体匹配
5）深度信息计算
1.4 论文组织结构
2 相关理论研究与分析
2.1 相机成像模型
1）针孔模型
2）图像坐标系、相机坐标系与世界坐标系
3）坐标系的转换
2.2 非线性畸变
2.3 立体相机标定
1）立体相机标定步骤
2）标定结果与分析
2.4 图像噪声
1）噪声分类
2）含噪声图像对的立体匹配效果
3）去噪算法分类
2.5 小结
3 基于FPGA的图像预处理算法的优化与改进
3.1 基于FPGA的图像畸变矫正算法优化
3.1.1 畸变矫正算法研究
3.1.2 图像畸变矫正算法的FPGA实现
3.1.3 逆向映射表的存储研究
3.1.4 逆向映射表的存储优化
3.2 基于FPGA的图像滤波算法改进
3.2.1 传统滤波算法研究
3.2.2 中值滤波算法的改进
3.2.3 快速中值求取法
3.3 实验结果与分析
3.3.1 优化后的图像畸变矫正算法矫正结果
3.3.2 改进后的中值滤波算法去噪结果
3.4 小结
4 双目立体视觉图像采集及预处理系统的设计
4.1 系统总体设计
4.2 双通道图像采集模块逻辑设计
4.2.1 图像传感器选取
4.2.2 双通道图像采集模块
4.3 图像畸变矫正模块逻辑设计
4.3.1 映射表重建模块
4.3.2 矫正缓存模块
4.3.3 双线性内插值模块
4.4 图像去噪模块逻辑设计
4.4.1 3×3矩阵模块
4.4.2 中值模块
4.4.3 均值模块
4.4.4 判决模块
4.5 上位机与下位机的通讯
1）下位机
2）上位机
4.6 系统测试与结果
4.6.1 系统搭建
4.6.2 图像畸变矫正结果
4.6.3 图像去噪结果
4.7 小结
5 总结与展望
5.1 工作总结
5.2 展望
致谢
参考文献
附录
