松软崎岖地形中星球车运动参数估计及协调跟踪控制

目录

第1章 绪 论

1.1课题背景及研究的目的和意义

1.1.1课题来源

1.1.2研究目的及意义

1.2星球车样机及运动参数估计研究现状

1.2.1星球车样机研究现状

1.2.2星球车建模及运动参数估计研究现状

1.3星球车协调跟踪控制研究现状

1.3.1星球车轨迹跟踪研究现状

1.3.2星球车协调控制研究现状

1.4国内外研究现状对比与分析

1.5本文的主要研究内容

第2章 松软崎岖地形中星球车建模及运动参数估计研究

2.1引言

2.2六轮星球车平台简介

2.3松软崎岖地形中星球车三维建模

2.3.1松软崎岖地形中星球车运动学建模

2.3.2松软崎岖地形中星球车动力学建模

2.4松软崎岖地形中星球车运动参数估计

2.4.1车轮接触角信息估计

2.4.2车轮滑转/滑移估计

2.5星球车运动参数估计仿真及分析

2.5.1 ROSTDyn2.0仿真平台构成

2.5.2星球车车轮接触角估计仿真及分析

2.5.3星球车滑转/滑移估计仿真及分析

2.6本章小结

第3章 基于自抗扰技术的星球车轨迹跟踪控制研究

3.1引言

3.2基于改进型线性自抗扰技术的星球车轨迹跟踪控制器设计

3.2.1改进型线性自抗扰控制器（ILADRC）设计

3.2.2基于运动学模型的改进型自抗扰控制器设计

3.2.3基于动力学模型的改进型自抗扰控制器设计

3.3改进型自抗扰控制器的参数整定及收敛性分析

3.3.1改进型自抗扰控制器的参数整定

3.3.2改进型自抗扰控制器收敛性分析

3.4星球车轨迹跟踪中转向控制

3.5星球车轨迹跟踪控制仿真及分析

3.5.1改进型线性自抗扰控制器各部分仿真及分析

3.5.2星球车轨迹跟踪仿真及分析

3.5.3多种控制方法对比仿真及分析

3.6本章小结

第4章 松软崎岖地形中星球车协调跟踪控制研究

4.1引言

4.2基于混合H2/H∞-QP理论的星球车协调控制研究

4.2.1基于混合H2/H∞理论的整车协调控制研究

4.2.2基于QP优化理论的车轮协调控制分配研究

4.3星球车协调跟踪问题分析及实现方法

4.3.1星球车协调跟踪问题分析

4.3.2星球车协调跟踪问题实现方法

4.4星球车协调跟踪控制仿真及分析

4.4.1基于混合H2/H∞理论的整车协调控制器仿真及分析

4.4.2基于QP优化理论的车轮协调控制分配仿真及分析

4.5本章小结

第5章 松软崎岖地形中星球车协调跟踪控制实验验证

5.1引言

5.2星球车实验环境简介

5.3星球车车体速度与车轮中心速度映射关系实验验证

5.4松软崎岖地形中星球车轨迹跟踪控制实验验证

5.4.1松软崎岖地形中的直线轨迹跟踪实验验证

5.4.2松软崎岖地形中的圆弧轨迹跟踪实验验证

5.4.3松软崎岖地形中的余弦轨迹跟踪实验验证

5.5星球车协调跟踪控制实验验证

5.5.1平坦松软地形中协调跟踪控制实验验证

5.5.2斜坡松软地形中协调跟踪控制实验验证

5.6本章小结

结论

参考文献

攻读博士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致谢

个人简历