工业机器人用永磁同步电机变惯量调速性能的研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 研究背景和意义

1.2 伺服驱动技术和工业机器人应用技术的研究现状

1.3 永磁同步电机调速系统的发展概述

1.4 本文主要研究内容

第2章 永磁同步电机理论基础

2.1 引言

2.2 永磁同步电机数学模型

2.3 永磁同步电机矢量控制

2.4 永磁同步电机惯量特性

2.5 本章小结

第3章 永磁同步电机调速系统的模糊自抗扰控制策略

3.1 引言

3.2 传统PID算法的结构及其优缺点

3.3 自抗扰控制器简介

3.4 自抗扰控制器的设计

3.5 仿真研究

3.6 本章小节

第4章 永磁同步电机伺服系统的模糊自抗扰控制策略

4.1 引言

4.2 模糊控制简介

4.3 调速系统中的模糊控制器

4.4 仿真研究

4.5 本章小结

第5章 永磁同步电机调速系统数字化设计

5.1 永磁同步电机调速系统数字化硬件总体结构

5.2 控制系统的软件设计

5.3 试验结果与分析

5.4 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 本文主要工作总结

6.2 后续工作和展望

致谢

参考文献

附录