声明
摘要
主要符号说明
第1章 绪论
1.1 本课题的研究背景
1.2 滚珠丝杠进给系统的结构特点及应用前景
1.3 滚珠丝杠进给系统理论建模方法及存在的问题
1.4 滚珠丝杠进给系统模态分析及存在的不足
1.5 模型降阶方法综述
1.6 本文主要研究内容和意义
1.6.1 本文主要研究内容
1.6.2 课题的研究意义
第2章 滚珠丝杠进给系统动力学模型
2.1 滚珠丝杠进给系统的组成部分
2.2 滚珠丝杠传动机构动力学模型
2.2.1 滚珠丝杠受扭转载荷作用
2.2.2 滚珠丝杠受轴向载荷作用
2.2.3 丝杠螺母侧面受到的载荷
2.2.4 丝杠受扭转和拉伸载荷作用下的变形
2.2.5 丝杠和螺母的轴向刚度
2.3 伺服控制系统各组成部分的数学模型
2.3.1 交流进给伺服系统的组成
2.3.2 位置检测及控制单元
2.3.3 速度检测及控制单元
2.3.4 交流伺服电机矢量控制动力学模型
2.4 本章小结
第3章 模型参考自适应系统原理及控制器结构
3.1 模型参考自适应系统的理论基础
3.1.1 Lyapunov稳定性理论
3.1.2 正实函数
3.1.3 模型参考自适应系统结构
3.1.4 设计模型参考自适应系统的假设条件
3.2 模型参考自适应系统原理及模型描述
3.3 被控对象相对阶为1的自适应控制
3.3.1 自适应控制器结构
3.3.2 自适应规律
3.3.3 自适应控制器设计步骤及控制算法
3.4 被控对象相对阶为2的自适应控制
3.4.1 自适应控制器结构
3.4.2 自适应规律
3.4.3 设计步骤
3.5 本章小结
第4章 基于模型参考自适应系统的建模理论与方法
4.1 基于模型参考自适应系统的建模原理
4.2 基于模型参考自适应系统的仿真建模
4.2.1 模型参考自适应系统的仿真模型
4.2.2 仿真实验
4.2.3 结果验证
4.3 基于模型参考自适应系统的实验建模
4.3.1 模型参考自适应控制系统实验平台设计
4.3.2 实验验证
4.4 本章小结
第5章 滚珠丝杠进给系统的自适应建模
5.1 试验系统简介
5.2 滚珠丝杠模型参考自适应系统实验平台的建立
5.2.1 滚珠丝杠进给系统模型描述
5.2.2 参考模型的选择及模型描述
5.2.3 自适应控制器结构和控制律
5.3 参考模型的选择
5.4 可调参数初值的选取
5.5 滚珠丝杠进给系统建模试验
5.6 本章小结
第6章 滚珠丝杠模型参考自适应系统动态性能影响因素分析
6.1 典型输入信号
6.2 系统响应性能指标及影响因素
6.2.1 系统响应性能指标
6.2.2 系统响应性能影响因素
6.3 提高滚珠丝杠模型参考自适应系统响应性能的措施
6.3.1 控制系统方面
6.3.2 机械传动机构方面
6.4 本章小结
第7章 结论与展望
7.1 全文总结
7.2 本文主要创新点
7.3 研究展望
参考文献
攻读博士学位期间发表的论文及参与的科研项目
致谢
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