声明
摘要
1 绪论
1.1 研究背景、目的及意义
1.2 重复控制的基本原理
1.3 国内外研究现状
1.3.1 重复控制研究情况
1.3.2 执行器非线性补偿方法
1.4 论文的内容和结构
2 具有执行器非线性的标称系统重复控制设计
2.1 执行器非线性系统描述
2.2 基于等价输入干扰补偿的重复控制系统
2.2.1 控制系统结构设计
2.2.2 改进型等价输入干扰估计器设计
2.2.3 扩张状态观测器设计
2.2.4 重复控制器和反馈补偿器设计
2.3 数值仿真及分析
2.3.1 实例一
2.3.2 实例二
2.4 小结
3 具有执行器非线性的不确定系统重复控制设计
3.1 执行器非线性不确定系统描述
3.2 基于等价输入干扰补偿的不确定系统重复控制
3.2.1 等价输入干扰估计和补偿
3.2.2 全维状态观测器设计
3.2.3 插入式重复控制器设计
3.2.4 稳定性分析
3.3 控制系统性能分析
3.3.1 扰动抑制性能
3.3.2 鲁棒稳定性
3.4 数值仿真
3.4.1 非周期扰动抑制性能
3.4.2 参数不确定系统的鲁棒性能
3.5 小结
4 非线性重复控制系统实验
4.1 实验系统结构和工作原理
4.1.1 系统硬件结构和实验原理
4.1.2 软件开发环境
4.2 实验验证
4.2.1 系统辨识
4.2.2 实验结果和分析
4.3 小结
5 结论与展望
5.1 结论
5.2 展望
参考文献
攻读学位期间主要的研究成果目录
致谢