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目录
1 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究概况
1.3 论文的主要研究内容与技术难点
1.4 论文组织结构
2 平台总体设计与RTAI-LAB体系框架研究
2.1 半物理仿真平台特性分析
2.2 基于RTAI的半物理仿真平台总体设计
2.3 RTAI-Lab简介及其Matlab接口研究
2.2 RTAI目标代码框架研究
2.3 主机-目标机通讯
2.4 自定义S函数
2.5 本章小结
3 实时接口技术
3.1 Comedi工作原理与应用研究
3.2 实时接口模块实现原理
3.3 倒立摆控制实时接口实现
3.4 本章小结
4 仿真监控与交互技术
4.1 总体框架
4.2 仿真引擎设计
4.3 主机监视软件SimTarget
4.4本章小结
5 直线电机一级倒立摆控制系统半物理仿真
5.1 倒立摆硬件结构
5.2 半物理仿真系统总体设计
5.1 倒立摆控制系统建模
5.2 硬件连接与仿真参数配置
5.3 仿真结果
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 全文总结
6.2 课题展望
致谢
参考文献
附录 作者在攻读硕士期间发表的论文