第1章绪论
1.1课题来源及研究的目的和意义
1.1.1课题来源
1.1.2研究的目的和意义
1.2国内外研究现状
1.2.1隔振技术综述
1.2.2主动隔振控制方法研究综述
1.2.3主动隔振作动器研究现状
1.2.4作动器迟滞特性研究现状
1.2.5多自由度隔振系统的研究现状
1.2.6当前研究存在的问题
1.3本文研究内容
第2章压电作动器迟滞特性及控制研究
2.1引言
2.2压电作动器特性分析
2.3压电作动器迟滞位移测试及变参数迟滞模型
2.3.1压电作动器迟滞位移测试
2.3.2压电作动器变参数迟滞模型
2.4压电作动器迟滞线性化控制器
2.5本章小结
第3章作动器迟滞特性对隔振系统性能影响研究
3.1引言
3.2隔振系统动力学模型
3.3主动隔振系统控制器设计及仿真
3.3.1主动隔振控制器设计
3.3.2主动隔振仿真研究
3.4主动隔振实验研究
3.5本章小结
第4章压电作动的六自由度隔振平台设计及动力学建模
4.1引言
4.2六自由度隔振平台系统
4.2.1隔振平台设计
4.2.2隔振平台强度分析
4.2.3隔振平台模态分析
4.3隔振平台动力学模型
4.3.1支腿的运动学方程
4.3.2支腿的动力学方程
4.3.3作动器作用力求解
4.3.4平台动力学方程
4.4隔振平台动力学仿真模型
4.5动力学模型仿真验证
4.6本章小结
第5章六自由度隔振平台系统解耦控制
5.1引言
5.2 隔振平台耦合特性分析
5.2.1平台简化动力学方程
5.2.2隔振平台参数定义
5.2.3矩阵JpJpT求解
5.2.4矩阵JpJbT求解
5.2.5平台解耦动力学方程
5.3隔振平台解耦时滞最优控制
5.3.1时滞最优控制
5.3.2隔振平台解耦控制仿真
5.4本章小结
第6章隔振平台系统建立及隔振性能实验研究
6.1引言
6.2机械系统样机及装配
6.3测控系统建立及调试
6.3.1测控系统软件设计
6.3.2测控系统硬件
6.4隔振平台隔振实验结果
6.5本章小结
结论
参考文献
攻读学位期间发表的论文及其它成果
声明
致谢
个人简历
