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摘要
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第一章 绪论
1．1 引言
1．2 飞机装配中机器人自动化制孔技术发展现状
1．2．1 国外机器人自动化制孔技术发展现状
1．2．2 国内机器人自动化制孔技术发展现状
1．3 螺旋铣制孔技术
1．3．1 传统制孔技术的特点
1．3．2 螺旋铣制孔技术及特点
1．3．3 国外螺旋铣制孔技术发展现状
1．3．4 国内螺旋铣制孔技术发展状况
1．4 飞机装配制孔中的压紧技术
1．5 课题研究背景和意义
1．6 课题主要研究内容及总体框架
1．6．1 课题主要研究内容
1．6．2 总体框架
第二章 机器人自动化螺旋铣制孔系统
2．1 机器人自动化螺旋铣制孔系统硬件
2．1．1 系统总体结构
2．1．2 工业机器人
2．1．3 机器人移动平台
2．1．4 螺旋铣末端执行器
2．1．5 激光跟踪仪
2．2 机器人自动化螺旋铣制孔控制系统
2．2．1 控制系统功能及硬件组成
2．2．2 机器人自动化螺旋铣制孔控制系统软件
2．3 压脚装置
2．4 机器人自动化螺旋铣制孔流程
2．4．1 制孔准备
2．4．2 制孔流程
2．5 本章小结
第三章 压脚压紧力许用范围解析计算
3．1 螺旋铣制孔力学模型的建立
3．1．1 螺旋铣制孔初始力学模型
3．1．2 螺旋铣制孔简化力学模型
3．2 壁板内应力计算公式
3．2．1 平板挠度的解
3．2．2 平板内应力与挠度的关系方程
3．3 压紧力许用范围计算
3，3．1 定义螺旋铣制孔模型具体参数
3．3．2 压紧力许用范围计算
3．4 本章小结
第四章 螺旋铣制孔过程有限元仿真
4．1 螺旋铣制孔过程有限元建模关键技术
4．1．1 有限元法基本步骤
4．1．2 材料的分离准则
4．1．3 材料的热传导模型
4．1．4 摩擦接触模型
4．2 螺旋铣制孔过程有限元建模
4．2．1 建立几何模型
4．2．2 网格划分
4．2．3 定义边界条件、载荷、运动及参考点
4．2．4 设置分析步
4．3 仿真结果及分析
4．3．1 压紧力对振动影响
4．3．2 应力云图与位移云图
4．4 本章小结
第五章 机器人自动化螺旋铣制孔实验
5．1 实验平台搭建
5．1．1 机器人自动化螺旋铣制孔系统
5．1．2 实验材料、刀具选择
5．2 轴向切削力测量实验
5．3 螺旋镜制孔实验
5．3．1 螺旋铣制孔实验流程
5．3．2 孔圆柱度对比
5．3．3 孔表面粗糙度及出口毛刺对比
5．4 影响制孔精度的其它因素
5．4．1 刀具长度
5．4．2 加工参数
5．4．3 设备精度
5．5 本章小结
第六章 总结与展望
6．1 总结
6．2 展望
参考文献
作者简历
浙江大学;
