声明
第一章绪论
1.1课题研究背景和意义
1.2上肢康复机器人的国内外研究现状
1.3现阶段研究存在的问题
1.4本文研究内容
第二章上肢康复机器人系统设计
2.1上肢康复机器人系统的组成
2.2康复系统的训练控制模式
2.3本章小结
第三章上肢康复机器人的机械结构设计及运动学仿真分析
3.1上肢康复机器人上肢部分的机械结构设计
3.2上肢康复机器人手指部分机械结构设计
3.3上肢康复机器人整体机械结构设计
3.4上肢康复机器人运动学分析
3.5上肢康复机器人运动学仿真
3.6仿真结果
3.7本章小结
第四章 上肢康复机器人的数字仿真
4.1数字仿真环境的搭建
4.2 数字仿真的实现
4.3数字仿真结果
4.4本章小结
第五章上肢康复机器人康复运动特性实验验证
5.1程序控制实验
5.2 主从控制实验
5.3本章小结
第六章总结与展望
6.1总结
6.2展望
参考文献
发表论文和科研情况说明
致谢
