文摘
英文文摘
第一章绪论
§1.1引言
§1.2微操作机器人系统
§1.2.1微操作机器人系统的研究现状
§1.2.2微操作机器人的应用领域
§1.3选题的研究意义
§1.4论文主要内容
第二章微操作机器人的体系结构
§2.1微操作机器人的设计要求
§2.1.1设计背景简介
§2.1.2微操作机器人的性能要求
§2.2微操作机器人的体系结构框架
§2.3微操作机器人的物理结构
§2.3.1显微镜
§2.3.2微驱动位移机构
§2.3.3微操作工具
§2.3.4图象采集器件
§2.3.5运动控制部件
§2.4微操作机器人的逻辑结构
§2.4.1工作流程
§2.4.2功能模块的划分
§2.4.3系统的逻辑结构图
第三章显微视觉反馈技术
§3.1引言
§3.1.1什么是显微视觉反馈技术
§3.1.2显微视觉反馈技术要解决的问题
§3.2显微图象的预处理
§3.2.1色彩空间的变换
§3.2.2图象的直方图均衡
§3.3图象变换
§3.3.1二维正交变换
§3.3.2二维离散Fourier变换
§3.4显微图象的清晰度判据
§3.5微操作工具在Z轴位置标定算法的设计
§3.5.1Z轴坐标确定的方法
§3.5.2算法设计
§3.6实验结果及分析
§3.6.1实验结果
§3.6.2ε值与实验现象的解释
§3.7实验精度分析
§3.8微操作工具自动搜索算法的设计与结果分析
§3.8.1算法设计
§3.8.2实验结果
第四章系统软件的设计与实现
§4.1系统的软件结构
§4.1.1人机交互接口
§4.1.2运动规划与电机驱动模块
§4.1.3视觉伺服控制模块
§4.2系统软件的设计与实现
§4.2.1流程图
§4.2.1软件模块划分与说明
§4.3软件开发环境与运行环境
第五章结论与展望
参考文献
致谢
