第一章 绪 论
1.1 课题研究的背景和意义
1.2 扑翼飞行机器人国内外研究现状
1.2.1 扑翼飞行机器人国外研究现状
1.2.2 扑翼飞行机器人国内研究现状
1.3 扑翼飞行机器人的应用前景
1.4 课题研究的主要内容和创新点
1.5 论文的结构安排
第二章 理论基础概述
2.1 引理和假设
2.2 强化学习理论
2.3 神经网络控制
2.4 稳定性分析方法
2.5 本章小结
第三章 扑翼飞行机器人的强化学习控制
3.1 扑翼飞行机器人的建模
3.2 强化学习控制器设计
3.2.1 Critic神经网络的设计
3.2.2 Actor神经网络的设计
3.2.3 稳定性分析
3.3 MATLAB仿真
3.3.1 PD控制仿真
3.3.2 强化学习控制仿真
3.4 仿真结果对比分析
3.5 本章小结
第四章 扑翼飞行机器人的神经网络控制
4.1 扑翼飞行机器人的姿态控制
4.1.1 全状态反馈神经网络控制器设计
4.1.2 输出反馈神经网络控制器设计
4.2 扑翼飞行机器人的位置控制
4.3 MATLAB仿真
4.3.1 全状态反馈神经网络控制仿真
4.3.2 输出反馈神经网络控制仿真
4.3.3 基于模型的控制仿真
4.4 控制器对比与分析
4.5 本章小结
第五章 总结与展望
5.1 全文总结
5.2 未来工作展望
致谢
参考文献
硕士期间取得的研究成果
电子科技大学;