声明
摘要
第1章 引言
1.1 玻璃涂层在线检测的必要性
1.2 国内外玻璃涂层检测系统技术研究与发展状况
1.2.1 国外发展状况
1.2.2 国内发展状况
1.3 论文研究的目的及意义
1.4 论文研究的主要内容
第2章 玻璃涂层检测系统概况
2.1 玻璃涂层检测系统组成设计
2.2 玻璃涂层检测系统的伺服机构及其控制器
2.3 玻璃涂层在线检测系统的软件设计
2.4 本章小结
第3章 玻璃涂层在线检测系统的机械手结构设计
3.1 机械手的类型
3.2 气动机械手的应用
3.3 机械手的工作过程及控制要求
3.3.1 软件介绍
3.3.2 机械手的基本结构设计
3.4 机械手的方案设计及其主要参数
3.4.1 机械手的主要类型和自由度选择
3.4.2 机械手的手部结构设计
3.4.3 设计时应考虑的几个问题
3.4.4 手部的驱动力计算
3.4.5 两支点回转式钳爪的定位误差分析
3.5 机械手的腕部结构设计
3.5.1 机械手腕部的结构
3.5.2 机械手腕部的驱动力计算
3.6 机械手的主要参数
3.7 本章小结
第4章 玻璃涂层检测系统机械手的空间分析
4.1 空间分析的常用方法
4.2 软件介绍
4.3 建立机械手的坐标系
4.4 工作空间的参数方程
4.4.1 利用运动学方程求解
4.4.2 利用机构分析,近视确定工作空间
4.4.3 任意设定各关节量,计算T40
4.4.4 根据上面得到的结果,利用paul反变换法求解各关节量
4.4.5 利用机器人的位移方程求解其末端轨迹
4.5 本章小结
第5章 玻璃涂层在线检测系统的plc设计
5.1 plc的介绍和选择
5.2 系统plc的选型
5.3 机械手plc的控制设计
5.3.1 根据工艺过程分析控制要求
5.3.2 确定所需的用户输入/输出设备I/O点数
5.4 系统的plc选择
5.5 系统的plc程序设计
5.5.1 手动操作程序
5.5.2 自动操作程序
5.6 控制系统实物展示
5.7 本章小结
结论
致谢
参考文献
攻读学位期间取得学术成果