基于线性图理论的可扩展单元复合仿真方法

摘要

复杂的工程系统涉及多个学科领域，是由机械、液压、控制等多个子系统融合的有机整体，其性能是各学科领域技术的综合体现，如重载锻压操作机是典型的复杂机液耦合系统。针对这类多领域系统的仿真，统一的建模表达是核心问题之一。而现有的多领域统一建模方法，还存在以下不足：难以应用到矢量表达的机械系统；对于柔性体、间隙等精细模型的描述有很大限制；有的建模方法难于实现计算机程序自动建模。因此，发展和完善多领域统一建模的理论方法，对于解决复杂工程系统的整体性能仿真具有重要意义。 本文基于线性图建模方法，研究和发展了一种模块化的多领域建模方法一可扩展单元线性图复合仿真方法，以实现跨能量域的统一模型表达。论文对可扩展单元线性图建模的基本原则、拓扑结构的封装和标准化组件的定义等方面进行研究。建立了通过端口连接，将单元线性图拼装成系统整体线性图模型的复合建模方法。借助Modelica语言开发了标准化组件库，利用Dymola平台进行求解计算。本文采用可扩展单元线性图统一表达了机械刚柔体动力学、含间隙机械动力学、机液耦合系统的仿真模型，并在重载锻压操作机的仿真计算中得以应用。主要研究成果与特色如下： (1)将传统线性图理论与面向对象、模块化封装技术相结合，研究建立可扩展单元线性图模型，并且基于该模型实现复合建模方法：通过单元拓扑矩阵与变量矩阵的运算，自动获取组件的单元方程；再由连接方程联立所有单元方程，并通过耦合组件的方程实现跨学科域能量的交互，以形成整个多领域系统的状态方程。 (2)定义了转动矢量边线，使得机械转动与平动合并在同一个单元线性图中进行分析，从而简化建模过程。针对运动副组件的模块化，提出了机构功能点、开口边线、自封闭边线等概念，对传统线性图的工具元素进行了扩充；依据复杂机械组合件的独立性，把它们作为整体建立独立的模块，以取代传统环境中的基本元件连接建模。 (3)将线性图方法应用到间隙、含柔性构件的机构动力学分析建模中。引入间隙矢量边线以及与间隙相关的机构功能点，并结合的Dubowsky二状态机构间隙模型，创建含间隙机构的复合单元模型；通过定义柔性位移矢量边线、柔性转角矢量边线，以及运用牛顿欧拉方程和三次曲线拟合方法，分析表达了柔性组件的复合单元模型。 (4)定义了液压端口、液压功能点与液压矢量边线等图论要素，创建了液压组件的可扩展单元线性图，以及液压单元拓扑矩阵，并着重以图解形式表达了机液耦合系统，从而成功地把线性图建模理论拓展到含有复杂平面机构的机液系统。 (5)针对锻造操作机的结构和作业特点，运用可扩展单元线性图方法建立了该系统的复合模型，通过仿真计算模拟了操作机锻造顺应过程的受载状况，揭示了操作机缓冲锻件变形冲击载荷的作用规律。

目录

文摘

英文文摘

声明

第一章绪论

1.1研究背景、意义及来源

1.2多领域系统建模仿真的发展现状

1.3本文研究目标和主要研究内容

1.4本文的章节安排与组织结构

第二章可扩展单元线性图复合仿真方法

2.1引言

2.2传统Linear Graph建模理论

2.3可扩展单元线性图模型的研究

2.4多领域系统的复合建模策略

2.5本章小结

第三章多刚体系统动力学复合仿真研究

3.1引言

3.2基于EELG方法分析机械构件的单元模型

3.3基于EELG方法创建运动副模型

3.4本章小结

第四章含间隙机构动力学复合仿真分析

4.1引言

4.2含间隙机构的动力学研究

4.3基于EELG方法研究含间隙机构的复合模型

4.4本章小结

第五章柔性多体系统动力学复合建模分析

5.1引言

5.2柔性机械系统动力学的研究

5.3基于EELG方法分析柔性组件的刚柔复合模型

5.4本章小结

第六章液压系统动态性能复合仿真研究

6.1引言

6.2液压系统的仿真研究

6.3系统构成分类与条件假设

6.4液压组件的单元模型

6.5本章小结

第七章多学科组件库开发与典型案例分析

7.1引言

7.2建模语言Modelica

7.3数学求解工具包Dymola

7.4多学科组件标准库

7.5机电系统的动力学分析

7.6含机构间隙多刚体系统的动力学分析

7.7含机构间隙的柔性多体系统动力学分析

7.8重型锻压操作机DDS-750的案例研究

7.9本章小结

第八章总结与展望

8.1全文总结

8.2理论总结与创新点

8.3论文不足与研究展望

参考文献

致谢

攻读博士期间发表的论文及申请专利