滚道存放型立体停车库中车辆出入库的横侧滑移研究

摘要

滚道存放型立体停车库是一种新型的机械式立体停车设备，其各层停放车位和升降搬运器上均采用连续纵向排列的无动力自由滚道作为车辆托放和横移输送的载体，通过升降搬运器上前、后车轮托放滚道之间的横移取送装置及其上可纵向伸张开或收起的定位机构将车辆定位以及推拉车辆横移取送。基于这种结构特点，车辆在进、出车库时可能产生车辆轮胎在自由滚道上的横侧滑移现象，该横侧滑移是该型停车设备设计过程中需要验证的重要问题。 不同驱动类型的车辆由于驱动轮或自由滚动轮在自由滚道上对滚柱的作用方式不同从而使得轮胎滑移效应也不相同，因此车辆在进入或者离开停车库时车辆整体发生的短暂的横侧滑移现象的表现形式并不相同，同样不同等级的车辆进出车库时和车辆以不同大小的初始偏角进出车库时的横侧滑移影响也不相同，较大的初始偏角对车辆的横侧滑移有着更大、更明显的影响。 对不同驱动类型的车辆在入库和出库工况下分别建立受力模型和运动学方程，并且根据运动学方程求解得出直接反映车辆姿态变化的车身偏角和横向速度的实时响应情况。根据不同工况下、不同驱动型式车辆、不同车身初始偏角、不同等级车辆的车身偏角和横向速度响应曲线分析出在假定时间内车辆横侧滑移表现为周期性摆动、自发摆正或者继续摆偏。但结合实际车辆入库或者出库的情况，车辆仅在很短的时间内发生横侧滑移，分析结果显示车辆的横侧滑移对正常的车辆出入库影响不大。