摘要
1绪论
1．1课题研究背景与意义
1．2国内外研究现状
1．2．1视轴稳定系统国内外研究现状
1．2．2鲁棒控制算法研究现状
1．3主要研究内容
1．4本文章节安排
1．5本章小结
2无人机光电平台视轴稳定系统分析与建模
2．1视轴稳定系统的功能及结构
2．2影响系统性能的扰动因素分析
2．2．1建模误差影响
2．2．2力矩干扰
2．2．3陀螺噪声干扰
2．3视轴稳定系统总体方案设计
2．4视轴稳定系统元件选型
2．4．1陀螺的选型
2．4．2力矩电机的选型
2．5视轴稳定系统各组成环节建模
2．5．1电机及平台负载的传递函数
2．5．2速率陀螺的传递函数
2．5．3 PWM模块的传递函数
2．6本章小结
3鲁棒控制器设计
3．1视轴稳定控制策略分析
3．1．1 PID控制理论
3．1．2 H∞控制理论
3．1．3 QFT控制理论
3．2复合并行鲁棒控制算法分析
3．3复合并行鲁棒控制器设计
3．3．1复合并行鲁棒控制器方案设计
3．3．2 QFT控制器设计
3．3．3 PID控制器设计
3．4实验对比分析
3．5本章小结
4 MEMS陀螺信号滤波处理
4．1 MEMS陀螺仪工作特性
4．1．1 MEMS陀螺仪基本工作原理
4．1．2 MEMS陀螺仪误差分析
4．2 MEMS陀螺滤波算法分析
4．2．1中位值滤波法
4．2．2滑动滤波法
4．2．3小波滤波法
4．3基于小波滤波的MEMS陀螺信号滤波处理
4．4实验结果及分析
4．5本章小结
5实验验证与分析
5．1 QFT控制与PID控制对比分析
5．2 QFT控制与复合并行鲁棒控制对比分析
5．3视轴稳定系统精度测试
5．3．1隔离度测试结果与分析
5．3．2视轴稳定精度测试结果与分析
5．4本章小结
6结论
6．1结论
6．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
致谢
声明
