声明
第一章 绪论
1.1课题来源
1.2 工业机器人概述
1.3 工业机器人故障诊断的研究意义
1.4 工业机器人故障诊断的研究进展
1.5 本课题研究的主要内容
第二章 工业机器人系统结构
2.1 机器人机械结构
2.2 伺服驱动系统及建模
2.3 数据采集系统
2.4 本章小结
第三章 故障类型调查与分析
3.1 开环型故障
3.2 传动系统阻塞及过载故障
3.3 机械传动系统间隙故障
3.4 温度过高故障
3.5 本章小结
第四章 基于隐马尔可夫模型的故障诊断
4.1 隐马尔可夫模型
4.2 小波分析方法
4.3 基于HMM的故障诊断
4.4 其他信号分析
4.5 本章小结
第五章 机器人故障诊断专家系统
5.1 专家系统简介
5.2 诊断问题与专家系统
5.3 Visual Prolog简介
5.4 故障诊断专家系统的设计
5.5 故障诊断专家系统仿真测试
5.6 本章小结
第六章 总结与展望
6.1 全文工作总结
6.2 未来研究展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文