非正交坐标系机械系统的误差分析

摘要

随着生产和科学的发展，越来越多的场合要求采用非正交坐标系机械系统，然而非正交坐标系机械系统由于其结构的复杂性和运运动的灵活性，一直以来缺少对于它的误差研究，本课题正是在此背景下提出的，因此具有十分重要的应用价值。本文建立了非正交坐标系机械系统的误差补偿模型，提出了一种新的建模思想：在使用球坐标系的同时，巧妙结合自然坐标系。从而大大简化了问题的难度，不仅正确地分析出非正交坐标系机械系统的误差项数、各误差项的来源，还成功地建立了误差补偿公式，完善了对于非正交坐标系机械系统误差的研究。为了正确分析非正交坐标系机械系统的误差情况，本文先以柱坐标系测量系统为例。分析了引起测量系统示值误差的各种机构误差。并且分析得出其误差项数的计算公式，然后推广到n维机器人手臂结构的非正交坐标系机械系统，建立其误差补偿的数学模型。经实验仿真证明，该模型是高精度的。本文对非正交坐标系机械系统的机构误差做了定量分析，另外对其它的误差因素也做了定性的探讨，如力变形误差、热变形误差、探测误差和动态误差等。

目录

独创性申明及保护知识产权申明

第一章 绪论

第二章 误差补偿的关键技术

第三章 非正交坐标系机械系统的误差分析

第四章 非正交坐标系机械系统的误差补偿模型及软件仿真

总结与展望

致谢

参考文献

附录