气动机械手的结构设计及伺服控制研究

摘要

气动机械手具有结构简单、重量轻、动作迅速、可靠、节能、不污染环境、可实现无级调速、易实现过载保护等优点，特别适用于汽车制造业、食品和药品包装行业、化工行业、精密仪器制造业和军事工业等。
　　 为了增强机械手的通用性和互换性，使同一机械手由于应用不同的模块而具有不同的功能，本文采用模块化气动机械手，对基座、立柱、手臂、手部等模块进行结构设计，便于机械手的标准化生产和使用。在机械手的结构设计分析中，根据D-H法建立了机械手的运动学模型，确定各连接杆件与末端执行器的空间位置和姿态关系；根据拉格朗日方程建立机械手动力学模型，确定各关节运动与作用力(或力矩)之间的关系。对机械手的定位控制分析，采用电气一气压伺服定位技术设计机械手的驱动系．统，采用S7-200 PLC作为控制核心，根据机械手的工作流程制定控制方案，实现了机械手的任意点定位和无级调速。

目录

第1章绪论

第2章 机械手的设计要求及总体设计方案

第3章 运动学和动力学分析

第4章 机械系统设计

第5章 控制系统设计

第6章 总结与展望

致 谢

参考文献

攻读学位期间所发表的学术论文

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